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公元前600年至公元前525年,也有用棕榈叶和铅垂线记录夜间时间和特定天体的仪器。当天体通过子午线时,从棕榈叶的开口中观察到天体穿过铅垂线的过程。在江苏仪征出土了东汉中期的小型折叠铜质民间测影仪器。公元1400年前,埃及记录较短时间的仪器叫水钟,水钟内有刻度,下有小孔,自动化机械手维修,整个水钟用雪花石膏做成瓶状。
手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。
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